|
|
Hraní her pomocí neuronových sítí
Buchal, Petr ; Kolář, Martin (oponent) ; Hradiš, Michal (vedoucí práce)
Cílem této práce je naučit neuronovou síť pohybu v prostředích s klasickou kontrolou řízení, hraní tahové hry 2048 a několika Atari her. Jedná se o oblast zpětnovazebního učení. Jako zpětnovazební algoritmus využívající neuronové sítě jsem použil Hluboké Q-učení. Ten jsem pro zvýšení efektivity učení obohatil o několik vylepšení. Mezi vylepšení patří přidání cílové sítě, DDQN, duální architektura neuronové sítě a prioritní vzpomínková paměť. Experimenty s klasickou kontrolou řízení zjistily, že nejvíce zvedá efektivitu učení přidání cílové sítě. V prostředích her dosáhlo Hluboké Q-učení několikanásobně lepších výsledků než náhodný hráč. Výsledky a jejich analýza mohou být využity ke vhledu do problematiky zpětnovazebních algoritmů využívajících neuronové sítě a zdokonalení použitých postupů.
|
|
|
Využití opakovaně posilovaného učení pro řízení čtyřnohého robotu
Ondroušek, Vít ; Maga,, Dušan (oponent) ; Maňas, Pavel (oponent) ; Singule, Vladislav (oponent) ; Březina, Tomáš (vedoucí práce)
Disertační práce je zaměřena na využití opakovaně posilovaného učení pro řízení chůze čtyřnohého robotu. Hlavním cílem je předložení adaptivního řídicího systému kráčivého robotu, který budem schopen plánovat jeho chůzi pomocí algoritmu Q-učení. Tohoto cíle je dosaženo komplexním návrhem třívrstvé architektury založené na paradigmatu DEDS. Předkládané řešení je vystavěno na návrhu množiny elementárních reaktivních chování. Prostřednictvím simultáních aktivací těchto elementů je vyvozena množina kompozitních řídicích členů. Obě množiny zákonů řízení jsou schopny operovat nejen na rovinném, ale i v členitém terénu. Díky vhodné diskretizaci spojitého stavového prostoru je sestaven model všechn možných chování robotu pod vlivem aktivací uvedených základních i složených řídicích členů. Tento model chování je využit pro nalezení optimálních strategií řízení robotu prostřednictvím schématu Q-učení. Schopnost řídicí jednotky je ukázána na řešení tří komplexních úloh: rotace robotu, chůze robotu v přímém směru a chůze po nakloněné rovině. Tyto úlohy jsou řešeny prostřednictvím prostorových dynamických simulací čtyřnohého kráčivého robotu se třemi stupni volnosti na každou z noh. Výsledné styly chůze jsou vyhodnoceny pomocí kvantitativních standardizovaných ukazatelů. Součástí práce jsou videozáznamy verifikačních experimentů ukazující činnost elementárních a kompozitních řídicích členů a výsledné naučené styly chůze robotu.
|
|
|
Umělá inteligence pro hraní her
Bayer, Václav ; Škoda, Petr (oponent) ; Smrž, Pavel (vedoucí práce)
Práce se zabývá metodami umělé inteligence aplikovanými pro hraní strategických her, ve kterých probíhá veškerá interakce v reálném čase (tzv. real-time strategic - RTS). V práci se zabývám zejména metodu strojového učení Q-learning založenou na zpětnovazebním učení a Markovovu rozhodovacím procesu. Praktická část práce je implementována pro hraní hry StarCraft: Brood War.Mnou navržené řešení, implementované v rámci pravidel soutěže SSCAIT, se učí sestavit optimální konstrukční pořadí budov dle hracího stylu oponenta. Analýza a vyhodnocení systému jsou provedeny srovnáním s ostatními účastníky soutěže a rovněž na základě sady odehraných her a porovnání počátečního chování s výsledným chováním natrénovaným právě na této sadě.
|
|
|
Posilované učení pro hraní robotického fotbalu
Brychta, Adam ; Švec, Tomáš (oponent) ; Smrž, Pavel (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá vytvořením agenta pro hraní robotického fotbalu. V práci používám metodu hlubokého Q-učení, která využívá hlubokou neuronovou síť. Praktická část práce se zabývá implementací agenta pro posilované učení. Cílem agenta je vybrat nejlepší akci pro daný stav prostředí. Trénování agenta probíhá v různých scénářích situací na hřišti. Výsledek této práce ukazuje přístup k hraní fotbalu pomocí strojového učení.
|
|
| |
|
|
Plánování cesty robotu pomocí posilovaného učení
Veselovský, Michal ; Liška, Radovan (oponent) ; Dvořák, Jiří (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá plánováním cesty pro autonomního robota v prostředí se statickými překážkami. Součástí práce je analýza různých přístupů k plánování cesty robota, a v implementační části popis metod využívajících posilovaného učení a experimenty s nimi. Hlavními výstupy práce jsou funkční algoritmy pro plánování cesty založené na Q-učení, ověření jejich funkčnosti a vzájemné srovnání.
|
|
| |
|
|
Design of autonomous vehicle simulator
Machač, Petr ; Králík, Jan (oponent) ; Věchet, Stanislav (vedoucí práce)
This thesis deals with simulation tools for algorithm development for autonomous automobiles control. The thesis can be divided into two parts, first a research of currently available simulation tools, both open-source and proprietary is made. Then ways of modelling of physical systems and dynamic equations solving engines are described. An emphasis is given on a Box2D physical engine which is then used in the second part of the thesis as a base for own environment for autonomous vehicle simulation.
|
|
| |
|
| |
host ::
RSS.